Perancangan dan Implementasi Pengendali Kecepatan dan Jarak Menggunakan Logika Fuzzy dengan Sensor Ultrasonik pada Mobil Robot

Fajri, Riko (2009) Perancangan dan Implementasi Pengendali Kecepatan dan Jarak Menggunakan Logika Fuzzy dengan Sensor Ultrasonik pada Mobil Robot. Other thesis, Fakultas Teknik.

Preview

Text IMG.pdf Download (309kB) | Preview

Abstract

Dari beberapa klasifikasi robot yang ada, mobil robot adalah tipe robot yang paling populer dalam dunia penelitian robot. Sebutan ini biasa digunaftan sebagai trata kunci utama untuk mencari ruiukan atau referensi yang berkaitan dengan robotik di internet. Publikasi dengan judul yang berkaiton dengan mobil robot sering menjadi doyo tarik, tidak hanya kalangon peneliti tapi juga bagi kalangan awam. Dan penggunaan logilra frrty pada mobile robot akan memperbaiki ke$a ataupun pergerakan dari mobil robot itu sendiri. Pada tugas akhir ini aknn dibahas tentang mobil robot yang msmpu bergerak maju dengan merryesuaikan fucepatan dan iarak untuk bergerak. Sebagai pengukur jarak digunakan sensor ultrasonik dan encoder untuk menghitung kecepatan dari mobile robot. Sedangkan untuk pergeraklwn mobil robot digunakan motor servo DC. Pusat kendali robot digunakan mikrokontroler Renesas RBC/13 dengan mikrotrontroler slave AT87C5I. serta digunakan logikafrtry untuk mengatur pergerakkan maju mobil robot. Dari hasil penelitian, mobil robot dapat melakuknn pergerctkknn maju yang lebih baik yaitu pada saat memulai pergerakkan dan aknn berhenti dengan menggunakan logika fuzzy sebagai kendali. Percobaan dilakuknn dengan meletaktran mobil robot pada permukaan datar dengan penghalang atau dinding berada di depan mobil robot. Pada lintasan tersebut mobil robot akan bergerak maiu secara bertahap hingga kecepatan tertentu dan pada jarak yang mulai mendeknt mobil robot aknn mengurangi kecepatan secara bertahap pula hingga berhenti di jarak tertentu terhadap dinding atau penghalang.

Actions (login required)

View Item